Пример роботизированного технологического комплекса для сварки котлов.
Роботизированный сварочный комплекс (РСК) состоит из поворотной Г-образной колонны, на консоли которой смонтирован манипулятор робота. Консоль колонны имеет возможность поворота относительно вертикальной оси на 360˚ и возможность линейного перемещения по оси Z (вертикальной) на 3 000 мм. РСК имеет три рабочие зоны.
В первой зоне расположен двухосевой позиционер для сварки дверей котлов, во второй и третьей зонах расположены кантователи для выполнения сварки на обоих торцах котлов.
Описание технологического процесса работы РСК
- Оператор с помощью крана устанавливает корпус котла на кантователь, расположенный во второй или третьей рабочей зоне (в зависимости от модели котла).
- Оператор выходит за пределы фотобарьера данной рабочей зоны и запускает программу сварки одного из торцов корпуса котла с пульта управления.
- Робот автоматически, с использованием лазерной системы слежения Scansonic определяет положения сварного стыка и по предварительно заданной последовательности выполняет сварку. При невозможности использования системы слежения Scansonic по геометрическим соображениям, поиск стыка под сварку выполняется системой SeamFinding, а слежение за стыком выполняется с помощью системы COMARC. Датчик системы слежения Scansonic при этом откидывается на кронштейне с помощью быстрозажимных приспособлений, для обеспечения компактности сварочной горелки.
- После выполнения сварки на одном торце корпуса котла, сварочная консоль отъезжает в «домашнее» положение, а кантователь выполняет поворот корпуса котла на 180°.
- Робот осуществляет сварку второго торца корпуса котла аналогично п.3.
- Во время выполнения роботом сварочной операции во второй или третьей рабочей зоне, оператор устанавливает дверь котла в захватное приспособление, смонтированное на планшайбе двухосевого позиционера. Также, в это время можно устанавливать или снимать корпус котла на кантователь в рабочей зоне, в которой в текущий момент не выполняется сварка.
- После завершения программы сварки обоих торцов корпуса котла, оператор запускает программу сварки двери котла. Поиск стыка под сварку выполняется аналогично п.3.
- После окончания сварки одной стороны двери котла, сварочная консоль отъезжает в «домашнее» положение, а оператор, с помощью крана, выполняет кантовку двери котла на 180° и запускает программу сварки второй стороны.
- Во время сварки двери котла, оператор выполняет снятие/установку корпуса котла на кантователь во второй или третьей рабочей зоне.
- Цикл действий повторяется.
Состав комплекса
- Промышленный робот YASKAWA MOTOMAN MA2010 в комплекте с ПО, контроллером DX200 и пультом управления (PHG).
- Поворотная сварочная колонна для перемещения робота YASKAWA.
- Одноосевой позиционер YASKAWA DK-1000 грузоподъёмностью 1 000 кг в комплекте с серво-паками для подключения к роботу.
- Комплект сварочного оборудования Kemppi для автоматизированной MIG/MAG сварки на базе источника питания KempArc Pulse 450.
- Сварочные горелки TBi RoboMIG RM 42W NG и 62W в комплекте со шланг-пакетом L = 1,5 м и евро-разъёмом для установки на робота.
- Устройство защиты от столкновений TBi KSC-2W в комплекте с переходным фланцем для робота YASKAWA MOTOMAN MA2010.
- Станция автоматической очистки горелки YASKAWA TCS-D в комплекте с фрезой, призмой и функцией калибровки горелки.
- Система лазерного слежения за стыком Scansonic TH6D.
- Система безопасности.
- Программное обеспечение.
